レースをやりたい、センサーを載せたり独自のドローンを作ってみたい
きっかけは色々あると思いますが
自作ドローンを作って見たいと思ったときに、何から始めて良いのかなかなかとっかかりが難しいなと感じていて
私自身ここの情報収集、作り始めにとても時間を使ってしまったので、後進のためのメモ記事を書いておきます。
対象とする自作ドローン世界観
現在ドローンは自作PCと近い世界観
規格化されているパーツを購入してきて組み上げる方法で作ることが可能です
この記事ではこの世界観の自作ドローンを対象とします
規格品は使わずゼロから作るぜ！という方は対象外です。
基本となる構成
直感的ではなく理解が難しいポイントが3点
- firmwareがOSSで選べるというところ
- フライトコントローラー(FC)とオートパイロットハードウェアは同じものを指しているというところ（OSSによって呼び方が違う）
- コントローラー（プロポ）の受信機と自動操縦の受信機が別になっているところ
受信機が別になっているのはラジコンの規格をそのまま受け入れているような歴史的背景、呼び方が違うのもコミュニティが別という歴史的背景
覚えゲーなので諦めて覚えましょう。
何から決めてゆくか？
決めてゆく順番はおそらく以下の通りでよいと思います。
- 目的に合ったfirmware
- firmwareに対応して目的の機能が実現できるフライトコントローラー
- そのほかのパーツ
firmwareの決め方
私が知っている範囲だと
レースドローン → betaflight
自動飛行させたい → PX4 or Ardupilot
betaflightはレースドローンに特化した飛ぶこととカメラに絞られたシステム
PX4とArdupilotは他のセンサーを色々制御可能な総合的なシステムです
これ以外にも自動飛行を実現するfirmwareのOSSがいくつかありますが、基本はこの2つから選べば良さそう
多くのフライトコントローラーもこの2つに対応しています。
PX4とArdupilotの選び方としてはライセンスの違いに触れられていることが多くGPLv3ライセンスで問題無ければArdupilot、都合が悪い場合はBSDライセンスを採用しているPX4となるようです。
自作ドローンをはじめよう
何を決めれば良いか、基本的な構成の解説は以上です。
何をしたら良いか分からない人にとってのとっかかりにはなったと思います
まずはじめることが重要！自作ドローン作成頑張ってください。
もし全くドローンを触ったことがないという人であれば、この記事を読んでもピンとこないと思うのでマイクロドローン tiny whoopを手に入れてパーツを入れ替えるところ、configをするところから触ってみるとよいと思います。
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コーイチ.S
ソフトウェアエンジニア / EM / ex-CTO / ドローンパイロット
運航管理開発部 / ドローンの安全を実現するシステムを開発
犬x4 猫x4の賑やかな家で育児との両立も目指しています
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