Category: ドローン

  • 3D地形と3D都市を表示して富士山と渋谷にドローン飛ばしてみた

    3D地形と3D都市を表示して富士山と渋谷にドローン飛ばしてみた

    こんにちは！ 運航管理開発部の藤井です。 最近UTM(ドローン運航管理システム)サービスの開発でフロントエンドの開発をする機会があり、地図系WebGLで3d terrainと3dモデルを組み合わせて描画できるのかを検証したく今回記事にしてみました。Maplibre-gl-jsのaddProtocolを使用して国土地理院の標高タイルをDEMのラスタータイルに変更したものを描画するような作りにしております。 使用技術, ライブラリ 3D地形の描画と3Dモデルのシミュレーション 具体的な実装は @itouotiさん、@Kanahiroさんの記事が詳しいです。 今回の実装にあたりmaplibre-gl-jsから標高値の取得をおこなっており、Map.transformクラス内のメソッドgetElevationから取得します。 この際デフォルトで450m標高が高く表示される実装になっているため一律で450m下げる必要があります。  API to access thr camara target elevation when using terrain また、terrainのスタイルを適用する時に実標高データをそのまま適用するために標高データに対してどれだけ地形を隆起して表示させるかの倍率を表すexaggerationをデフォルトもしくは1にします。 ドローンのフライトルートについては国土地理院のWeb地図より線形データをgeoJson形式で取得しました。 都心部では平地に高さのある建物が建っています。おおよそドローンは30mから150mの間で飛行することが想定されており、上記だけだと建物への接近状況が可視化できません。 そのため今回はPlateauの3Dモデルをindigoさんがベクタータイルに変換したものを使用して建物の可視化までやってみます。 画面の表示するタイミングで録画を開始しております。ベクターファイルですが思ったより早く描画されているなと感じました！ まとめ ドローンの運行管理をデジタルツインっぽい３Dにする際の主要なものを組み合わせてみましたが、ドローンの実映像と画面上の視界を一致させようとするにはまだDSMの建物や大きいオブジェクトの標高データをどのように取るかの課題があります。 またドローンは高度を変えながら飛行するためそれを画面上に反映する必要もあります。 参照データDEM標高タイル(国土地理院)国土地理院地図Webindigo株式会社さんのMVT形式データセット – 3D都市モデルドローン3Dモデル 参考資料@itouoti – React/mapboxの地図上で3Dモデルを動かす(Qiita )@Kanahiro – maplibre-gl-gsi-terrain(github) MapLibre GL JSと地理院標高タイルで3D地形を表示(Qiita)Maplibre GL JS の addProtocol の使い方を調べる (Qiita) MapLibre（v2.2.0-pre.2.）での3次元表示（Terrain 3D）を試してみる Reactを用いたCesiumの応用 航空レーザ測量の仕組み Join our team！ ご覧いただきありがとうございました。テラドローンではエンジニアを募集しています！一緒にテラドローンで技術のアップデート・社会に役立つプロダクト開発を行っていきたい方ぜひCasual…

  • 自作ドローン構成理解ー最初に理解することー

    自作ドローン構成理解ー最初に理解することー

    レースをやりたい、センサーを載せたり独自のドローンを作ってみたい きっかけは色々あると思いますが 自作ドローンを作って見たいと思ったときに、何から始めて良いのかなかなかとっかかりが難しいなと感じていて 私自身ここの情報収集、作り始めにとても時間を使ってしまったので、後進のためのメモ記事を書いておきます。 対象とする自作ドローン世界観 現在ドローンは自作PCと近い世界観規格化されているパーツを購入してきて組み上げる方法で作ることが可能ですこの記事ではこの世界観の自作ドローンを対象とします 規格品は使わずゼロから作るぜ！という方は対象外です。 基本となる構成 直感的ではなく理解が難しいポイントが3点 firmwareがOSSで選べるというところ フライトコントローラー(FC)とオートパイロットハードウェアは同じものを指しているというところ（OSSによって呼び方が違う） コントローラー（プロポ）の受信機と自動操縦の受信機が別になっているところ 受信機が別になっているのはラジコンの規格をそのまま受け入れているような歴史的背景、呼び方が違うのもコミュニティが別という歴史的背景覚えゲーなので諦めて覚えましょう。 何から決めてゆくか？ 決めてゆく順番はおそらく以下の通りでよいと思います。 目的に合ったfirmware firmwareに対応して目的の機能が実現できるフライトコントローラー そのほかのパーツ firmwareの決め方 私が知っている範囲だと レースドローン　　→　　betaflight自動飛行させたい　　→　　PX4  or Ardupilot betaflightはレースドローンに特化した飛ぶこととカメラに絞られたシステムPX4とArdupilotは他のセンサーを色々制御可能な総合的なシステムですこれ以外にも自動飛行を実現するfirmwareのOSSがいくつかありますが、基本はこの2つから選べば良さそう多くのフライトコントローラーもこの2つに対応しています。PX4とArdupilotの選び方としてはライセンスの違いに触れられていることが多くGPLv3ライセンスで問題無ければArdupilot、都合が悪い場合はBSDライセンスを採用しているPX4となるようです。 自作ドローンをはじめよう 何を決めれば良いか、基本的な構成の解説は以上です。何をしたら良いか分からない人にとってのとっかかりにはなったと思いますまずはじめることが重要！自作ドローン作成頑張ってください。もし全くドローンを触ったことがないという人であれば、この記事を読んでもピンとこないと思うのでマイクロドローン tiny whoopを手に入れてパーツを入れ替えるところ、configをするところから触ってみるとよいと思います。 Join our team！ ご覧いただきありがとうございました。テラドローンではエンジニアを募集しています！一緒にテラドローンで技術のアップデート・社会に役立つプロダクト開発を行っていきたい方 ぜひCasual Talk へ気軽にお申し込みください。